YAMAHA/雅馬哈YK400XG機(jī)器人報(bào)警代碼

YAMAHA/雅馬哈機(jī)器人報(bào)警詳情如下：

0.0 ：Undefined error

未定義錯(cuò)誤。
 
0.1 ：Origin incomplete
 從控制器上拆下了 ABS 電池�；蛘哂捎� ABS 電池的電壓下降導(dǎo)致保存的機(jī)器人位置不定。

0.2 ：Running
正在執(zhí)行程序 / 命令。

0.3 ：Program terminated by "HALT"
程序的執(zhí)行由于 HALT 命令而結(jié)束。

0.4 ：Compiling
正在對(duì)機(jī)器人語(yǔ)言進(jìn)行編譯（創(chuàng)建對(duì)象程序）。

0.5 ：Busy
數(shù)據(jù)保存在存儲(chǔ)卡或內(nèi)置閃存中。

0.6 ：Program suspended by "HOLD"
程序的執(zhí)行由于 HOLD 命令而中斷。

0.7 ：Turn on power again
為了更改機(jī)器人等而進(jìn)行了系統(tǒng)生成。

0.8 ：Try again
無(wú)法執(zhí)行操作。

0.9 ：Arrived at breakpoint
執(zhí)行中的程序達(dá)到了斷點(diǎn)。

0.10 ：INC.motor disconnected
對(duì)絕對(duì)軸或不存在的軸執(zhí)行了返回原點(diǎn)命令。

0.11 ：ABS.motor disconnected
對(duì)增量式規(guī)格的軸、半絕對(duì)式規(guī)格的軸或不存在的軸中的任意一個(gè)要進(jìn)行絕對(duì)式原點(diǎn)復(fù)位操作。

0.14 ：Stop excuted
在執(zhí)行直接命令過程中，因從外部輸入了停止命令而令動(dòng)作中斷。

0.15 ：Can't execute while servo on
在伺服使能狀態(tài)下，無(wú)法寫入 ALL、PRM 文件。

0.16 ：Changed SERVICE mode input
在伺服使能狀態(tài)下，無(wú)法寫入 ALL、PRM 文件。

0.17 ：Can't edit while STD.DIO DC24V on
雖然正在向 STD.DIO 接口供給 DC24V，仍然試圖將 STD.DIO 的 DC24V 監(jiān)視功能設(shè)置為無(wú)效。

0.18 ：Gripper not included in Origin
其他參數(shù)“Include Gripper in Origin”中設(shè)置了“NO”時(shí)，對(duì)命令對(duì)象軸指定了夾持軸并指定了以
下任意一個(gè)命令。

1.31 ：CPU Reset start
代碼 ：&H011F
含義 / 原因 接通了電源，且 CPU 開始運(yùn)行。

1.32 ：CPU Normal start
代碼 ：&H0120
含義 / 原因 啟動(dòng)時(shí)的各種狀態(tài)檢查及初始化處理結(jié)束，控制器開始動(dòng)作。

1.33 ：ABS.Backup start
代碼 ：&H0121
含義 / 原因 由于電源切斷，開始進(jìn)行機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的備份處理。

1.34 ：ABS.Backup fin
代碼 ：&H0122
含義 / 原因 電源切斷時(shí)機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的備份處理已結(jié)束。

2.1 ：Over soft limit
代碼：&H0201
含義 / 原因 動(dòng)作位置超過了參數(shù)中設(shè)置的軟極限值。

2.2 ：Std. coord. doesn’t exist
代碼：&H0202
含義 / 原因 基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置未完成。

2.3 ：Coordinate cal. failed
代碼 ：&H0203
含義 / 原因 a. 在基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.5 ：Shift cal. failed
代碼 ：&H0205
含義 / 原因 在位移坐標(biāo)的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.6 ：Hand cal. failed
代碼 ：&H0206
含義 / 原因 在機(jī)械手定義的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.7 ：Illegal Pallet parameter
代碼 ：&H0207
含義 / 原因 在托盤定義的設(shè)置中，無(wú)法進(jìn)行設(shè)置計(jì)算。

2.8 ：Movable range cal. failed
代碼：&H0208
含義 / 原因 a. 無(wú)法計(jì)算移動(dòng)路徑。
b. 當(dāng)前位置處在可移動(dòng)范圍之外。

2.9 ：Overlap soft limit
代碼：&H0209
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，X 軸或 Y 軸的正軟極限的絕對(duì)值與負(fù)軟極限的絕對(duì)值的總和為可使機(jī)械臂移動(dòng)一圈以上的數(shù)值。

2.10 ：Exceeded movable range
代碼：&H020A
含義 / 原因 在移動(dòng)路徑上存在可移動(dòng)范圍以外的區(qū)域。

2.11 ： exceeded shift coord. range
代碼 ：&H020B
含義 / 原因 超過了位移坐標(biāo)范圍的 ? 值。

2.17 ：Arch condition bad
代碼：&H0211
含義 / 原因
對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人及 XY 型機(jī)器人，當(dāng)圓弧位置為 mm 單位數(shù)據(jù)時(shí)，無(wú)法進(jìn)行對(duì) X、Y 軸的圓弧作業(yè)。
對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)目標(biāo)位置為 mm 單位數(shù)據(jù)時(shí)，無(wú)法對(duì) X、Y 軸進(jìn)行圓弧作業(yè)。

2.18 ：RIGHTY now selected
代碼：&H0212
含義 / 原因 對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，開始正交移動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂狀態(tài)將成為右手系統(tǒng)。

2.19 ：LEFTY now selected
代碼：&H0213
含義 / 原因 對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，開始正交移動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂狀態(tài)將成為左手系統(tǒng)。

2.20 ：Illegal hand type
代碼：&H0214
含義 / 原因 試圖對(duì) R 軸上未安裝機(jī)械手的機(jī)器人使用安裝在 R 軸上的機(jī)械手定義。

2.22 ：Arm length is 0
代碼：&H0216
含義 / 原因 對(duì)于水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)機(jī)械臂長(zhǎng)度設(shè)置成為 0 時(shí)，進(jìn)行了正交移動(dòng)。

2.23 ：Cannot move(RIGHTY to LEFTY)
代碼：&H0217
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從右手系統(tǒng)成為左手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。

2.24 ：Cannot move(LEFTY to RIGHTY)
代碼  :&H0218
含義 / 原因 在水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人上正在執(zhí)行從左手系統(tǒng)成為右手系統(tǒng)的插補(bǔ)移動(dòng)。

2.25 ：Cannot use TOOL coord.
代碼 ：&H0219
含義 / 原因 試圖選擇工具坐標(biāo)系，但是由于未設(shè)置機(jī)械手?jǐn)?shù)據(jù)，因此無(wú)法選擇。

2.26 ：Collision in W.carrier
代碼：&H021A
含義 / 原因 試圖移動(dòng)雙載臺(tái)的軸，但是由于對(duì)面載臺(tái)干擾而無(wú)法移動(dòng)。

2.27 ：W.carrier deadlock
代碼 ：&H021B

含義 / 原因 試圖移動(dòng)雙載臺(tái)的軸，但是由于兩個(gè)載臺(tái)的目標(biāo)位置都處于互相干擾的位置而無(wú)法移動(dòng)，因此發(fā)生了死鎖狀態(tài)。

3.1 ：Too mamy programs
代碼：&H0301
含義 / 原因 程序超過了 100 個(gè)，仍試圖創(chuàng)建新程序。

3.2 ：Program already exists
代碼：&H0302
含義 / 原因 試圖新建 / 復(fù)制 / 發(fā)送（通過 SEND 命令錄入）與已錄入程序名同名的程序。

3.3 ：Program doesn't exist
代碼：&H0303
含義 / 原因 不存在相符的錄入程序名。

3.4 ：Writing prohibited
代碼：&H0304
含義 / 原因 禁止寫入相符的程序。

3.5 ：File type error
代碼：&H0305
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。

3.6 ：Too many breakpoints
代碼：&H0306
含義 / 原因 試圖設(shè)置超過 4 個(gè)斷點(diǎn)。

3.7 ：Breakpoint doesn't exist
代碼：&H0307
含義 / 原因 在查找斷點(diǎn)時(shí)，未找到斷點(diǎn)。

3.9 ：Cannot find strings
代碼：&H0309
含義 / 原因 在查找字符串時(shí)，未找到指定字符串。

3.10 ：Object program doesn't exist
代碼：&H030A
含義 / 原因 不存在相符的已錄入對(duì)象程序。

3.11 ：Cannot use function
代碼：&H030B
含義 / 原因 選擇了無(wú)法執(zhí)行或者不需要執(zhí)行的層級(jí)。

3.12 ：Cannot overwrite
代碼：&H030C
含義 / 原因 在自動(dòng)模式或程序模式中，無(wú)法通過同名程序通信覆蓋正在選擇的程序。

3.13 ：Changing data prohibited
代碼：&H030D
含義 / 原因 由于訪問級(jí)設(shè)置為 0 級(jí)以外，所以無(wú)法更改數(shù)據(jù)。

3.14 ：Cannot use mode
代碼：&H030E
含義 / 原因 由于訪問級(jí)設(shè)置為 2 級(jí)或 3 級(jí)，所以無(wú)法更改相符模式。

3.15 ：Illegal password
代碼：&H030F
含義 / 原因 輸入的密碼有錯(cuò)誤。

3.16 ：Cannot reset ABS
代碼：&H0310
含義 / 原因 未正常執(zhí)行絕對(duì)式原點(diǎn)復(fù)位或返回原點(diǎn)。

3.17 ：Cannot erase current program
代碼：&H0311
含義 / 原因 無(wú)法刪除當(dāng)前所選程序。

3.18 ：Duplicated Breakpoint
代碼：&H0312
含義 / 原因 試圖對(duì)已經(jīng)設(shè)置了斷點(diǎn)的行再次設(shè)置斷點(diǎn)。

4.1 ：Point number error
代碼：&H0401
含義 / 原因 輸入了超過 P9999 的坐標(biāo)點(diǎn)編號(hào)。

4.2 ：Input format error
代碼：&H0402
含義 / 原因 輸入的數(shù)據(jù)格式有誤。

4.3 ：Undefined pallet
代碼：&H0403
含義 / 原因 無(wú)指定的托盤定義。

4.4 ：Undefined robot number
代碼：&H0404
含義 / 原因 指定編號(hào)的機(jī)器人不存在。

4.5 ：Undefined axis number
代碼：&H0405
含義 / 原因 指定編號(hào)的軸不存在。

4.6 ：Invalid input number
代碼：&H0406
含義 / 原因
輸入了無(wú)效的數(shù)據(jù)。
a.在區(qū)域判定輸出的區(qū)域判定輸出端口編號(hào)中輸入了無(wú)效的數(shù)據(jù)。
b.在電動(dòng)夾持器的“G1 status output (DO & SO)”與“G2 status output (DO & SO)”中設(shè)置了相同的端口編號(hào)。

4.7 ：Invalid input axis
代碼：&H0407
含義 / 原因 在構(gòu)成雙載臺(tái)的軸中選擇了“no axis”的軸。

5.1 ：Syntax error
代碼：&H0501
含義 / 原因 程序的語(yǔ)法有錯(cuò)誤。

5.2 ：Data error
代碼：&H0502
含義 / 原因 輸入數(shù)據(jù)的格式有錯(cuò)誤。

5.3 ：Number error
代碼：&H0503
含義 / 原因 
a.輸入編號(hào)有錯(cuò)誤。
b.公式的數(shù)值有錯(cuò)誤。

5.4 ：Bit number error
代碼：&H0504
含義 / 原因 指定的位編號(hào)在范圍 0 ～ 7 以外。

5.5 ：Port number error
代碼：&H0505
含義 / 原因
a.DO, DI, MO, SI, SO 對(duì)應(yīng)的指定端口編號(hào)范圍在 0 〜 7、10 〜 17、20 〜 27 以外。
b.LO, TO 端口對(duì)應(yīng)的指定端口編號(hào)為 0 以外的數(shù)值。
c.對(duì) DO, MO, SO 端口設(shè)置了至端口 0 或者端口 1 的輸出。

5.6 ：Digit number error
代碼：&H0506
含義 / 原因
a.二進(jìn)制的位數(shù)超過了 8 位。
b.八進(jìn)制的位數(shù)超過了 6 位。
c.十進(jìn)制的位數(shù)超過了指定范圍。
d.十六進(jìn)制的位數(shù)超過了 8 位。
e.正交坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)數(shù)值達(dá)到小數(shù)點(diǎn)后 3 位以上。

5.7 ：Illegal axis name
代碼：&H0507
含義 / 原因 機(jī)器人的軸名稱有錯(cuò)誤。

5.8 ：Illegal order
代碼：&H0508
含義 / 原因 對(duì)輸入 / 輸出端口的位指定有錯(cuò)誤。

5.10 ：Too many characters
代碼：&H050A
含義 / 原因 
a.定義了超過 75 個(gè)字符的字符串總數(shù)。
b.字符串的合計(jì)超過了 75 個(gè)字符。

5.12 ：Stack overflow
代碼：&H050C
含義 / 原因 
a.在公式中連續(xù) 6 次以上使用了括號(hào)。
b.編譯 / 執(zhí)行用的棧區(qū)溢流了。

5.13 ：Illegal variable
代碼：&H050D
含義 / 原因 在 SEND ／ @READ ／ @WRITE 命令中，使用了全局變量以外的變量。

5.14 ：Type mismatch
代碼：&H050E
含義 / 原因 
a.表達(dá)式兩邊的類型不一致。
b.使用了禁用類型的常量 / 變量 / 表達(dá)式。

5.15 ：FOR variable error
代碼：&H050F
含義 / 原因 與 FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 NEXT 語(yǔ)句變量名不一致。

5.16 ：WEND without WHILE
代碼：&H0510
含義 / 原因 沒有與 WEND 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 WHILE 語(yǔ)句。

5.17 ：WHILE without WEND
代碼：&H0511
含義 / 原因 沒有與 WHILE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 WEND 語(yǔ)句。

5.18 ：NEXT without FOR
代碼：&H0512
含義 / 原因 
a.沒有與 NEXT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 FOR 語(yǔ)句。
b.未執(zhí)行 FOR 命令，卻執(zhí)行了 NEXT 命令。

5.19 ：FOR without NEXT
代碼：&H0513
含義 / 原因 沒有與 FOR 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 NEXT 語(yǔ)句。

5.20 ：ENDIF without IF
代碼:&H0514
含義 / 原因 沒有與 ENDIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。

5.21 ：ELSE without IF
代碼：&H0515
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。

5.22 ：IF without ENDIF
代碼：&H0516
含義 / 原因 沒有與 IF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。

5.23 ：ELSE without ENDIF
代碼：&H0517
含義 / 原因 沒有與 ELSE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。

5.24 ：END SUB without SUB
代碼：&H0518
含義 / 原因 
a.沒有與 END SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句。
b.未執(zhí)行 SUB 命令，卻執(zhí)行了 END SUB 命令。

5.25 ：SUB without END SUB
代碼:&H0519
含義 / 原因 沒有與 SUB 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SUB 語(yǔ)句。

5.26 ：Duplicated variable
代碼:&H051A
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的數(shù)組變量。

5.27 ：Duplicated identifier
代碼：&H051B
含義 / 原因 用相同名稱定義了 2 個(gè)以上的標(biāo)識(shí)符。

5.28 ：Duplicated label
代碼：&H051C
含義 / 原因 定義了 2 個(gè)以上相同的標(biāo)號(hào)。

5.29 ：Undefined array
代碼：&H051D
含義 / 原因 賦值 / 參照未定義數(shù)組。

5.30 ：Undefined identifier
代碼:&H051E
含義 / 原因 使用了未定義的標(biāo)識(shí)符。

5.31 ：Undefined label
代碼：&H051F
含義 / 原因 參照了未定義的標(biāo)號(hào)。

5.32 ：Undefined user function
代碼：&H0520
含義 / 原因 調(diào)出了未定義函數(shù)。

5.34 ：Too many dimensions
代碼:&H0522
含義 / 原因 定義了超過 3 維的數(shù)組。

5.35 ：Dimension mismatch
代碼：&H0523
含義 / 原因 數(shù)組的維度數(shù)與 DIM 語(yǔ)句中定義的維度數(shù)不一致。

5.36 ：Argument mismatch
代碼：&H0524
含義 / 原因 與 CALL 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SUB 語(yǔ)句參數(shù)的個(gè)數(shù)不一致。

5.37 ：Specification mismatch
代碼：&H0525
含義 / 原因 當(dāng)前機(jī)器人規(guī)格中不可執(zhí)行的命令。

5.38 ：Illegal option
代碼：&H0526
含義 / 原因 命令的選項(xiàng)有錯(cuò)誤。

5.39 ：Illegal identifier
代碼：&H0527
含義 / 原因 將保留字用作了標(biāo)識(shí)符。

5.40 ：Illegal command in procedure
代碼:&H0528
含義 / 原因 程序（從 SUB 語(yǔ)句到 END SUB 語(yǔ)句之間）內(nèi)無(wú)法執(zhí)行的命令。

5.41 ：Illegal command outside proce.
代碼:&H0529
含義 / 原因 程序（從 SUB 語(yǔ)句到 END SUB 語(yǔ)句之間）外無(wú)法執(zhí)行的命令。

5.42 ：Illegal command inside IF
代碼：&H052A
含義 / 原因 從 IF 語(yǔ)句到 ENDIF 語(yǔ)句之間無(wú)法執(zhí)行的命令。（對(duì)象為 1 行 IF 語(yǔ)句）

5.43 ：Illegal direct
代碼：&H052B
含義 / 原因 無(wú)法單獨(dú)執(zhí)行的命令

5.44 ：Cannot use external label
代碼：&H052C
含義 / 原因 無(wú)法使用外部標(biāo)號(hào)的命令。

5.45 ：Illegal program name
代碼：&H052D
含義 / 原因
a.通過 SEND 命令發(fā)送程序文件時(shí)，程序數(shù)據(jù)的首行未定義 NAME 語(yǔ)句。
b.程序名中使用了字母數(shù)字與‘＿’以外的字符。
c.程序名超過了 8 個(gè)字符。

5.46 ：Too many identifiers
代碼：&H052E
含義 / 原因 使用了超過 500 個(gè)標(biāo)識(shí)符。

5.47 ：CASE without SELECT
代碼：&H052F
含義 / 原因 沒有與 CASE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SELECT 語(yǔ)句。

5.48 ：END SELECT without SELECT
代碼：&H0530
含義 / 原因 沒有與 END SELECT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 SELECT 語(yǔ)句。

5.49 ：SELECT without END SELECT
代碼：&H0531
含義 / 原因 沒有與 SELECT 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SELECT 語(yǔ)句。

5.50 ：CASE without END SELECT
代碼:&H0532
含義 / 原因 沒有與 CASE 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 END SELECT 語(yǔ)句。

5.51 ：Illegal command line
代碼：&H0533
含義 / 原因 在 SELECT 語(yǔ)句與 CASE 語(yǔ)句之間有命令語(yǔ)句，無(wú)法執(zhí)行。

5.52 ：Command doesn't exist
代碼：&H0534
含義 / 原因 存在沒有命令語(yǔ)句的行。

5.53 ：Compile failure
代碼：&H0535
含義 / 原因 軟件發(fā)生了異常。

5.54 ：ELSEIF without IF
代碼：&H0536
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 IF 語(yǔ)句。

5.55 ：ELSEIF without ENDIF
代碼:&H0537
含義 / 原因 沒有與 ELSEIF 語(yǔ)句對(duì)應(yīng)的 ENDIF 語(yǔ)句。