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FANUC機(jī)器人R-0iB機(jī)器人的停止方法

機(jī)器人有三種停止方法。

斷電停止（相當(dāng)于IEC 60204-1的類別0的停止）

這是斷開伺服電源,使得機(jī)器人的動(dòng)作在一瞬間停止的、機(jī)器人的停止方法。由于在動(dòng)作斷開伺服電源,減速動(dòng)作的軌跡得不到控制。

通過斷電停止操作,執(zhí)行如下處理:

- 發(fā)出報(bào)警后,斷開伺服電源。機(jī)器人的動(dòng)作在一瞬間停止。

- 暫停程序的執(zhí)行。

對(duì)于動(dòng)作中的機(jī)器人,通過急停按鈕等頻繁地進(jìn)行斷電停止操作時(shí),會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的故障。應(yīng)避免日常情況下斷電停止的系統(tǒng)配置。

控制停止（相當(dāng)于IEC 60204-1的類別1的停止）

這是在使機(jī)器人的動(dòng)作減速停止后斷開伺服電源的、機(jī)器人的停止方法。

通過控制停止,執(zhí)行如下處理:

- 發(fā)出“SRVO-199控制停止”,減速停止機(jī)器人的動(dòng)作,暫停程序的執(zhí)行。

- 減速停止后發(fā)出報(bào)警,斷開伺服電源。

保持（相當(dāng)于IEC 60204-1的類別2的停止）

這是維持伺服電源，使得機(jī)器人的動(dòng)作減速暫停的、機(jī)器人的停止方法。

通過保持,執(zhí)行如下處理:

- 使機(jī)器人的動(dòng)作減速暫停,暫停程序的執(zhí)行。
按下急停按鈕時(shí),或者柵欄打開時(shí)的機(jī)器人的停止方法,是“斷電停止”或“控制停止”的任一種停止方法。各狀況下的停止方法的組合,叫做“停止模式”。停止模式隨機(jī)器人控制裝置的種類、可選購(gòu)項(xiàng)構(gòu)成而有所差異。

有如下3種停止模式。

P-Stop: 斷電停止

C-Stop: 控制停止

-: 無(wú)效

“停止方法設(shè)定(停止模式C)”可選購(gòu)項(xiàng)

指定了[急停時(shí)控制停止功能(A05B-2600-J570)可選購(gòu)項(xiàng)。如下報(bào)警的停止方法,在AUTO方式時(shí)會(huì)成為控制停止。T1或者T2方式時(shí),成為斷電停止。

控制停止相比斷電停止,具有如下特征:

- 控制停止下,機(jī)器人停止在程序的動(dòng)作軌跡上。通過偏離動(dòng)作軌跡,在機(jī)器人干涉外圍設(shè)備等系統(tǒng)的情況下具有效果。

- 控制停止相比斷電停止,停止時(shí)的沖撞相對(duì)較小。在需要減緩對(duì)工具等的沖撞時(shí)具有效果。

- 控制停止的停止距離以及停止時(shí)間,要比斷電停止更長(zhǎng)。停止距離以及停止時(shí)間的值。