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發(fā)那科機(jī)器人維修超程錯(cuò)誤故障原因及維修

    品牌:發(fā)那科

    上架時(shí)間:2022-1-5 發(fā)布者:mzx

    產(chǎn)品描述:發(fā)那科機(jī)器人維修超程錯(cuò)誤故障原因維修 當(dāng)一個(gè)或多個(gè)發(fā)那科機(jī)器人軸的移動(dòng)超出軟件運(yùn)動(dòng)限制時(shí),發(fā)生超程錯(cuò)誤。出現(xiàn)超程錯(cuò)誤時(shí),機(jī)器人其中的一個(gè)超程限位開關(guān)啟動(dòng),機(jī)器人會(huì)做出如下動(dòng)作: 1)關(guān)閉伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電源,實(shí)施機(jī)器人制動(dòng); 2)機(jī)器人的示教器上顯示超程報(bào)警錯(cuò)誤消息; 3)機(jī)器人操作面板FAULT(故障)燈亮燈報(bào)警; 4)機(jī)器人示教操作盤FAULT(故障)狀態(tài)指示燈報(bào)警;

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發(fā)那科機(jī)器人超程錯(cuò)誤故障維修
當(dāng)一個(gè)或多個(gè)發(fā)那科機(jī)器人軸的移動(dòng)超出軟件運(yùn)動(dòng)限制時(shí),發(fā)生超程錯(cuò)誤。出現(xiàn)超程錯(cuò)誤時(shí),機(jī)器人其中的一個(gè)超程限位開關(guān)啟動(dòng),機(jī)器人會(huì)做出如下動(dòng)作:
1)關(guān)閉伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電源,實(shí)施機(jī)器人制動(dòng);
2)機(jī)器人的示教器上顯示超程報(bào)警錯(cuò)誤消息;
3)機(jī)器人操作面板FAULT(故障)燈亮燈報(bào)警;
4)機(jī)器人示教操作盤FAULT(故障)狀態(tài)指示燈報(bào)警;
5)會(huì)限制與超程相關(guān)的機(jī)器人軸的運(yùn)動(dòng)
當(dāng)一個(gè)發(fā)那科機(jī)器人軸(或多個(gè)軸)處于超程,而且已經(jīng)發(fā)生超程報(bào)警?梢栽贘OINT(關(guān)節(jié))上點(diǎn)動(dòng),發(fā)那科機(jī)器人維修時(shí)錯(cuò)誤日志會(huì)顯示軸的編號(hào)(說明一個(gè)軸或多個(gè)軸處于超程)。
發(fā)那科機(jī)器人維修的具體步驟如下
1、按MENUS(菜單)鍵。
2、選擇SYSTEM(系統(tǒng))。
3、按F1[TYPE](類型)。
4、選擇OT Release(超程解除)。您將看到與如下屏幕類似的屏幕。已經(jīng)超程的軸將在OT_MINUS(過行程負(fù)號(hào))或OT_PLUS(過行程正號(hào))中顯示為OT(超程)。
5、將光標(biāo)移動(dòng)到超程中軸的OT PLUS(過行程正號(hào))或OT MINUS(過行程負(fù)號(hào))值上。
6、按F2 RELEASE(解除)。超程軸的數(shù)值應(yīng)該變回為“--”(錯(cuò)誤)。
7、如果已經(jīng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了校準(zhǔn),則將看到Can't Release OT(無法解除超程)消息。詳細(xì)信息,請(qǐng)按HELP(幫助)。此種機(jī)器人維修的詳細(xì)操作方法是:a)如果按F5DETAIL(詳細(xì)信息),則將看到與如下屏幕類似的屏幕。b)按住SHIFT(位移)鍵,并按F2RESET(復(fù)位)。等待伺服電源。c)繼續(xù)按住DEADMAN(緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī))開關(guān),并打開示教操作盤開關(guān)。d)對(duì)已經(jīng)超程的軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng),脫離超程開關(guān)。完成點(diǎn)動(dòng)后,可以松開SHIFT(位移)鍵。
8、如果未對(duì)機(jī)器人進(jìn)行校準(zhǔn),可以采取下列的機(jī)器人維修步驟:a)按住SHIFT(位移)鍵,并按F2RESET(復(fù)位)。等待伺服電源。b)按COORD(坐標(biāo)系)鍵,直到選擇JOINT(關(guān)節(jié))坐標(biāo)系。c)繼續(xù)按住DEADMAN(緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī))開關(guān),并打開示教操作盤開關(guān)。d)對(duì)已經(jīng)超程的軸進(jìn)行點(diǎn)動(dòng),脫離超程開關(guān)。完成點(diǎn)動(dòng)后,可以松開SHIFT(位移)鍵。
9、關(guān)閉示教操作盤開關(guān),松開DEADMAN(緊急時(shí)自動(dòng)停機(jī))開關(guān)。
10、如果機(jī)器人未處于真正的超程狀態(tài),則檢查放大器PCB上的CRM68和CRF7連接。